Хороший пример - Балаклава 1854. Посыльный (капитан Нолан, вроде бы) сначало не в ту сторону махнул рукой, через пару минут все сообразил и попытался исправиться, но был убит. В результате - пожалуй, самая известная, смелая, кровопролитная и бессмысленная атака английской кавалерии.
Видимо, распоряжения от полководца к генералам (в широком смысле слова) передавались только курьерами. Это не очень сложно (поле небольшое.. даже пару километров можно быстро проскакать на лошади). Приказы "полковникам" передавали адьютанты генерала и т.д. по цепочке. Ну а управление самими войсками шло уже сигналами (трубы, барабаны, крики и личный пример типа "побежали за мной")
Кроме того, во многих сражениях на верхних эшелонах приказы и не передавались. Т.е. каждый "командир корпуса" знал общий план действий, а в случае каких-либо срывов принимал решение сам. Паркинсон писал, что изобретение радио разучило людей быть ответственными.-)
В античность&средневековье большую роль, чем в новое время, играл личный пример. Т.е. полководец (как "главнокомандующий", так и отдельный "генерал") ехал вперед и люди шли за ним.
Плюс к этому, могла быть договоренность еще перед боем о спец. сигналах. В стиле "как увидишь красный флаг, двигай вперед"-) Например, у Коммина при осаде Льежа сигнал о начале штурма дается специальной комбинацией выстрелов из пушек. Особенно популярна такая передача информации была на флоте (поскольку курьерам там тяжело работать-). Что и привело к появлению разных флажковых и семафорных азбук.
(желательно с примерами)