Стремян античный мир не знал. Ни на одной римской статуе или картине нет ничего, хотя бы отдаленно напоминающего стремена. Впервые стремена в Европе упоминаются в "Стратегиконе" Маврикия, византийского императора (582-602). Самые ранние образцы стремян в Европе встречаются в аварских погребениях VII в. в Дакии. Впервые стремена появились в Китае в III веке. На запад их, вероятно, принесли тюрки и авары, появившиеся в Европе в первой половине VI в.