1) Является ли двух шереножный строй идеальным если считать что у нас есть необходимое время и средства для тренировок?
Идеальным для кавалерии является строй в одну шеренгу.
2) Если в средние века понятны сложности с тренировкой и оснащением войск,
то казалось бы во времена империи (римской, македонской etc.) имелись и средства и время для оптимизации кавалерии.
Средств не имелось - боевые лошади были очень дороги, всадники были привилегированным сословием, власть государства над ними недостаточно сильна.
3) Мне кажется что целесообразнее иметь меньшее число всадников но более качественно подготовленных и слаженных, так как задние ряды участие в бою практически не принимают
Почему? Когда противники перемешиваются, что для конницы вполне естественно, все могут принять участие в схватке.
4) Неужели подготовка слаженной кавалерии настолько трудоемкий процесс?
Очень трудоемкий, дорогостоящий и связанный с риском для жизни и здоровья всадников. Наиболее подготовленная кавалерия была у Фридриха II. В других армиях подражали ему и тянулись за прусской кавалерией, но после его смерти интенсивность обучения стала снижаться как в Пруссии, так и в других странах. В середине XIX века один французский офицер писал, что при старом режиме прыгали через препятствия целыми взводами, а теперь не прыгают даже поодиночке.
Мне кажется за год можно добиться и слаженности и соответствующих навыков.
При наличии опытных инструкторов, жесткой дисциплины и при огромных расходах и некоторых жертвах - можно.
При этой тактике индивидуальная подготовка воинов и их вооружение/доспехи практически не важны, так как все определяет натиск, следовательно не надо тренировать бойцов с детства.
Один немецкий офицер первой половины XIX века писал:
"Чего можно ждать от какого-нибудь чулочника или ткача, смотрящего на лошадь как на дикого зверя? Опыт доказал, что такие люди никогда не могут сжиться с лошадью, она им первый враг, против которого они целую жизнь ведут борьбу. Они никогда не научатся ездить, не приучатся держаться в равновесии и висят на лошади словно мешок; чтобы усидеть на седле им приходится без нужды тратить немало сил и утомления.
Вот почему в каждом эскадроне всегда можно найти довольно вспотевших и сильно утомлённых лошадей, на самом покойном аллюре. Лошадь наконец выходит из повиновения, противясь неумелой и грубой руке своего ездока; вследствие боли во рту, она становится на дыбы, бочит, поддаёт задом, и т.п.
При этом замешательство и боязнь всадника увеличиваются; он путается всё больше и больше, старается сдавить лошадь коленями и шенкелями, чтобы с неё не свалиться и, наконец, терпеливейший конь, взбесившись, пытается сбросить с себя седока.
Такой бесталанный кавалерист приводит иногда в беспорядок целый эскадрон, что при атаке влечёт за собой самые плачевные последствия. Не следует забывать о том, что человек, который не может сладить со своей лошадью, не в состоянии нанести врагу никакого вреда."
5) Если, например, русский князь имел дружину в 200 всадников, почему бы не оптимизировать построение своих войск? При том что время на подготовку практически не ограниченно?
А князь знал, что и как делать? А дружинники от него не разбежались бы? Или не прибили бы его?
Ряд - построение солдат в затылок друг другу. 
